跆拳道腿法在搏擊實戰中運用要始終支撐身體的移動，並要與身體配合協調，以保持平衡，此時，起腿進攻保持身體平衡困難是很大的。因此，控腿練習是改變這種狀態的有效方法。下面就來介紹跆拳道控腿練習的方法。
一腿站立，另一腿踢出（側踢），如此保持1分鐘，然後逐漸延長至10分鐘，此爲第一步功成，此時兩腿之力，已決非常 人所能及。之後，可將5公斤重的磚塊掛於伸出腳的踝關節上，併到能堅持站10分鐘爲止。此時，兩腿之自控能力，會如銅澆鐵鑄生根一般，雖有多人推輓，亦似蜻蜓之撼石柱。另外，引練習對於穩固腰馬，亦甚有用。
現在許多研究跆拳道的人士都忽略了控腿的練習，這是一件極端可惜的事。因爲腿所踢出的勁力一般比拳勁更重；而且 一招在有效距離內冷不提防之際所踢出的腿法，自必比明幌幌的打出一拳更令人難以招架，這就是腿法值勤得使本門人士鄭重注意的理由。在進行控腿練習時，要注意將各式腿法連綿不斷地使出，而腿部無需着地或收回再行踢出，此是本門腿擊法的.特點。而且若以一腿凌空不着地去連環變換動作，則又較之以雙腿交替地踢擊的動作難度更好。如此一來，習者如不能夠 長久地保持平穩的單腿站樁功力，是絕不能一氣循環不絕地變換腿部不同動作的。這也是李小龍採用控腿去練習的另一好處 。
